? 焊接機器人根據不同的應用場合可采取不同的結構形式,這是因為多關節式機器人的手臂靈活性最大,可以使焊槍的空間位置和姿態調至任意狀態,以滿足焊接需要。 焊接機器人的編程方法有了更進一步的改進。 運條方法,圓圈形運條熔池溫度高于月牙形運條溫度,月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度,在12mm平焊封底層,采用鋸齒形運條,并且用擺動的幅度和在坡口兩側的停頓,?高頻感應圈方位的調控.高頻感應圈應盡量挨近揉捏輥方位。若感應圈距揉捏輥較遠時,有用加熱工夫較長,熱影響區較寬,焊縫強度下落;反之,焊縫邊際加熱缺乏,揉捏后成型不良。??
焊縫空隙的操控。將帶鋼送入焊管機組,經多道軋輥滾壓,帶鋼逐步卷起,構成有開口空隙的圓形管坯,調整揉捏輥的壓下量,使焊縫空隙操控在1~3mm,并使焊口兩頭齊平。如空隙過大,則構成鄰近效應削減,渦流熱量缺乏,焊縫晶間接合不良而發生未熔合或開裂。如空隙過小則構成鄰近效應增大,焊接熱量過大,構成焊縫燒損;或許焊縫經揉捏、滾壓后構成深坑,影響焊縫表面質量。?